6-UCU船舶运动模拟平台的奇异位形研究与检测

摘要：

双端虎克铰六自由度船舶运动模拟平台,要同时考虑主动移动副和被动副虎克铰的轴线布置对平台产生的影响.为查寻六自由度船舶模拟平台受两者运动影响产生奇异位形的两种典型工况,根据螺旋理论对两种情况进行分析,用遗传算法对模拟平台在可达工作空间内的平动和转动这两种情况进行检测,并进行方法寻优.将检测寻优结果与相关实例检测结果进行对比.两者结果都表明存在这两种奇异位形以及检测算法的有效性.因此,奇异位形检测可为实际工程现场的实时控制提供参考.

关键词：船舶模拟平台、奇异性、六自由度、遗传算法

所属期刊栏目：42

分类号：U661.73(船舶工程)

在线出版日期：2019-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：82-88