基于拓扑位置关系的无人艇路径搜索方法

摘要：

针对目前路径规划容易陷入局部最优和搜索时间较长的问题,提出基于拓扑位置关系的无人艇路径搜索方法.分析空间物体的拓扑位置关系,构建基于拓扑位置关系的地图表达.在地图要素表达、拓扑关系谓词和拓扑路径可达的基础上建立拓扑地图,避免大量网格化的路径搜索造成时间复杂度提升,同时避免搜索陷入局部最小值.采用Dijkstra算法对建立的拓扑地图进行最优路径选择.试验结果表明:在障碍物不变、搜索范围变大的情况下,该方法相比栅格化的A *算法能以较低的搜索时间实现更优路径的搜索.

关键词：拓扑关系、路径搜索、Dijkstra算法、空间关系

所属期刊栏目：42

分类号：U666.14(船舶工程)

资助基金：国家重点研发计划2018YFC1407405,2018YFC0213904,2018YFC0213900;国家自然科学基金51679180,51579204,41801375,51709218;武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室开放基金17I03;武汉理工大学双一流项目;武汉理工大学研究生优秀学位论文培育项目2017-YS-070

在线出版日期：2019-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：52-58