一种无人艇路径跟踪控制器的设计与验证

摘要：

针对无人艇的路径跟踪控制问题,基于内模控制和L1制导算法设计并实现无人艇路径跟踪控制器.通过对状态空间型船舶线性数学模型进行在线参数辨识,实现对无人艇操纵响应模型参数的在线估计;基于内模控制和无人艇操纵响应模型,设计并实现无人艇的艏摇角速度控制器;采用L1制导算法设计并实现无人艇的路径跟踪控制器.实船试验结果表明,该路径跟踪控制器能较好地实现无人艇对参考路径的跟踪.

关键词：无人艇、内模控制、L1制导、路径跟踪

所属期刊栏目：41

分类号：U674.91

资助基金：国家自然科学基金51579204;武汉理工大学研究生优秀学位论文培育项目2016-YS-074

在线出版日期：2018-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：31-35,40