欠驱动水面模型船航向保持控制仿真平台

摘要：

考虑到计算机仿真、半实物仿真及实船研究的不足,提出基于欠驱动水面模型船的航向保持控制仿真平台.该平台由模型船、航向与航速感知系统、航向保持控制器及远程控制与监测系统等4部分组成.介绍航向控制仿真平台各部分的组成和相互关系,研究模型船航向与航速感知系统的实现方法,分析航向保持控制器的工作原理,提出Nomoto响应模型的参数辨识方法及基于PID的航向保持控制和航速保持方法.在实验室环境下对仿真平台进行测试,并分析模型参数辨识和航向保持结果,试验结果表明平台能满足航向保持控制研究需求.

关键词：船舶工程、航向保持、运动控制、模型船、参数辨识、仿真平台

所属期刊栏目：39

分类号：U664.82;TP391.9(船舶工程)

资助基金：湖北省自然科学基金2015CFA111;交通运输部科技成果推广项目2015326548030

在线出版日期：2017-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-5,112