一种无人水面艇运动模型参数在线辨识方法

摘要：

为实现无人水面艇运动模型参数的在线辨识,通过Z形操舵和定常回转的实船操纵性试验及其数据分析,利用递推最小二乘法对水面无人艇操纵运动响应型数学模型及舵机响应模型的参数进行辨识,设计并实现一种无人水面艇操纵运动模型参数在线辨识试验平台.基于所建立的数学模型和辨识的模型参数搭建无人水面艇操纵运动仿真系统.通过与实船试验数据进行对比分析,证明模型参数在线辨识试验平台设计的正确性和合理性.

关键词：船舶工程、无人水面艇、运动模型、递推最小二乘法、在线辨识

所属期刊栏目：39

分类号：U661.3;TP391.9(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金61374114;辽宁省自然科学基金2015020022;中央高校基本科研业务费3132015039

在线出版日期：2016-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：39-43,78