基于无模型的船舶航向跟踪控制

摘要：

针对非线性船舶航向运动数学模型中存在的显著不确定性问题及其控制器输入饱和限制问题,提出一种基于Backstepping的直接自适应神经网络控制方法.采用Backstepping方法对船舶航向控制系统进行递归式设计并借助一种饱和内补偿辅助系统处理系统中的输入饱和限制问题;同时,从实际应用的角度出发,充分考虑系统中存在的显著不确定性并运用径向基神经网络对不确定性进行估计和补偿,使所设计的控制器更贴近工程应用.仿真计算结果验证了所提控制方法在船舶航向控制系统中的有效性,可实现高精度的航向保持控制.

关键词：船舶工程、船舶航向控制、输入饱和、神经网络、后推

所属期刊栏目：38

分类号：U664.82;TP183(船舶工程)

资助基金：青年骨干教师基金01780128

在线出版日期：2015-10-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：9-12