平方根求容积卡尔曼滤波的组合导航算法

摘要：

以全球定位系统与航位推算(GPS/DR)相结合的组合导航系统为研究对象.为解决在GPS/DR组合导航研究中传统扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的滤波精度和稳定性差问题,引入了平方根求容积卡尔曼滤波算法.作为一类sigma点滤波方法,SCKF有效避免了EKF计算雅可比矩阵,提高了估计精度.仿真结果表明,对于船用GPS/DR组合导航问题,该算法能获得更好的性能指标,更符合实际船用组合导航要求.

关键词：船舶、舰船工程、海事智能交通、船舶组合导航、非线性滤波、平方根求容积卡尔曼滤波

所属期刊栏目：34

分类号：U675.7;TN911.7

资助基金：国家自然科学基金60804064;浙江省科技厅科技计划项目2009C34016;宁波市自然科学基金2011A610180

在线出版日期：2012-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

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