舰船组合导航系统的顺序滤波融合算法

摘要：

舰船组合导航系统Kalman滤波的集中式融合与分布式融合方法存在滤波精度与计算性能、容错性不可兼顾的缺点.且船舶运动受海洋环境等的影响,其噪声基于白噪声建模过于理想化.针对上述问题,提出了舰船组合导航系统的顺序滤波融合算法.该算法的基本思想是采用一阶Markov过程建立舰船运动的噪声模型,并用状态扩维方法将状态方程转化为符合标准Kalman滤波的基本方程,然后每一时刻检查各导航子系统的有效性,对有效的导航子系统引入顺序滤波融合思想实现导航定位.与传统的顺序滤波融合算法相比,新算法在保留与集中式融合同样高的滤波精度、计算性能好的优点的基础上,新增了实用性强、容错性好的优点.理论分析和舰船SINS/GPS组合导航仿真结果表明了新算法的有效性和优越性.

关键词：船舶、舰船工程、组合导航、集中式融合、分布式融合、容错性、顺序滤波融合、状态扩维

所属期刊栏目：31

分类号：U664.121(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金60434020、60572051;上海市教委重点项目07ZZ102;创新项目08YZ109

在线出版日期：2008-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：206-209,226