捷联惯性导航系统的四元数姿态适时修正算法探讨

摘要：

建立了捷联惯性导航系统的四元数姿态修正算法,该算法跟其他常用算法的区别是在旋转矢量计算上的处理不同,计算采用了多步骤Adams-Moulton方法.由于多步骤方法不能自行启动,所以在开始阶段采用了单步骤Heun's方法.然后,在实际计算值和预估值的基础上,建立了姿态修正运算法的评估误差方程.数字测试结果表明该四元数姿态修正算法在低频动态情况下是可靠的.

关键词：船舶、舰船工程、惯性导航系统、四元数、姿态算法、船体坐标系、航海坐标系、惯性坐标系

分类号：U6(水路运输)

资助基金：上海市重点学科建设项目T0603

在线出版日期：2007-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-34