激光扫描匹配方法研究综述

摘要：

激光扫描匹配是利用激光雷达进行导航、定位与地图构建的基础,本文对各类激光扫描匹配方法进行了综述.将现有方法归纳为基于点的扫描匹配方法、基于特征的扫描匹配方法和基于数学特性的扫描匹配方法3类,系统总结了相应类型的常见方法;对典型的算法及其改进算法进行了梳理,并指出了存在的主要问题和发展趋势;介绍了激光扫描匹配方法性能评价和对比的最新研究进展,最后,展望了激光扫描匹配技术未来的研究方向.

关键词：激光扫描匹配、点云配准、同步定位与地图构建、激光雷达

所属期刊栏目：11

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目41274014, 41501491

在线出版日期：2019-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共17页

页码：914-930