基于改进SHKF算法的UWB/IMU组合定位方法

摘要：

针对复杂环境下超宽带(UWB)无线定位系统存在非视距(NLOS)及随机误差的问题,提出一种基于改进Sage-Husa卡尔曼滤波算法(SHKF)的UWB/IMU组合定位方法.首先,设计了一种基于概率密度的提升树,将UWB/IMU特征数据的概率分布密度引入提升树的损失函数中,鉴别出NLOS信号;然后,设计了一种改进SHKF算法,根据新息变化趋势定义自适应因子,实时调整对新息误差修正的策略以调节历史噪声对当前定位的影响,进而提升UWB/IMU组合定位的稳定性和精度.实验结果表明,所提方法将NLOS信号鉴别精度提升至 99.12%,定位均方根误差降低至 4.30 cm,提升了复杂环境下UWB/IMU组合系统定位精度.

关键词：非视距、Sage-Husa卡尔曼滤波、UWB/IMU组合定位、提升树

所属期刊栏目：32

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金62173261

在线出版日期：2024-02-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：34-41