基于激光雷达的结构化道路障碍物检测方法

摘要：

针对传统激光雷达障碍物检测地面分割不充分和固定阈值聚类效果不佳等问题,提出了一种低速行驶状态下改进的结构化道路障碍物检测方法,包括点云数据预处理、点云分割、道路边界提取、点云聚类四个方面.首先获取雷达点云数据并进行预处理;接着将栅格图法和 RANSAC 算法相结合实现地面点云分割,改善分割效果;然后利用几何特征提取道路边界点,基于邻近栅格信息和边界连续性精细化提取结果;最后引入自适应阈值对 DBSCAN 聚类算法进行改进,提高聚类准确率.利用KITTI 数据集验证算法可行性,实验结果表明所提算法能够实现对于结构化道路边界的准确提取,地面点云分割和道路障碍物检测的准确率均可达到 80%以上,与固定阈值相比,效果得到改善.

关键词：激光雷达、点云分割、点云聚类、道路边界提取、障碍物检测

所属期刊栏目：31

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金52071121

在线出版日期：2023-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：593-601,619