基于双轴地磁航向误差自旋修正的行人自主定位方法

摘要：

针对行人自主定位的航向误差漂移问题,提出了一种双轴地磁航向误差自旋修正方法.在自主定位前进行原地主动旋转,利用椭圆拟合修正方法得到双轴地磁测量的误差补偿系数,从而实现对外界环境地磁干扰的有效抑制.采用修正后的双轴地磁测量信息直接计算得到航向信息,结合峰值法跨步探测模型和线性步长估计模型,实现对行人的自主定位.为验证算法的有效性和稳定性,在室外环境开展了多组行人自主定位实验.结果表明,在 150米的定位实验中,所提算法定位轨迹起点与终点的平均偏差约为总行程的 0.95%,与当前五种主流算法对比,具有更好的鲁棒性和定位精度.

关键词：地磁测量、航向解算、自主定位、主动旋转、地磁修正

所属期刊栏目：31

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金;国家自然科学基金;北京市自然科学基金

在线出版日期：2023-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：585-592,636