附加TDCP约束的无人船载GNSS/MEMS组合导航方法

摘要：

针对无人船用GNSS SPP与MEMS进行组合导航时存在的定位误差大、鲁棒性差等问题,提出了一种附加TDCP约束的无人船载GNSS/MEMS组合导航方法.采用因子图方法构建无人船GNSS/MEMS组合导航系统模型,利用多频TDCP求解的历元间精密位置增量进行约束,并使用增量平滑算法进行状态估计.通过实际无人船试验,设计了六种组合方案进行性能评估,结果表明,加入多频TDCP约束后,横滚和俯仰角精度优于0.2°,航向角精度优于1°;北向、东向、地向的定位精度分别为0.270 m、0.201 m和0.464 m,最大定位误差小于0.5 m.与无此类约束相比,所提方法提高了无人船定位的精度和鲁棒性,且求解轨迹更平滑.

关键词：因子图、无人船、多频TDCP、组合导航

所属期刊栏目：31

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金42074014

在线出版日期：2023-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：366-374