基于双惯导系统协同的全参数在线标定算法

摘要：

针对外场环境下没有准确外界参考信息时惯导系统的标定问题,提出了一种基于双惯导系统协同的全参数在线标定算法,其中惯导1为正常工作的双轴旋转惯导系统,惯导2为待标定的具备双轴转位机构的惯导系统.不依靠外界基准信息,在保证惯导1独立工作的前提下,以两套惯导间的相对速度、相对位置作为状态约束观测,利用卡尔曼滤波对惯导2的全误差参数进行标定.通过蒙特卡洛仿真、实物实验和不同时段的协同标定实验对算法的有效性进行了验证,结果表明:在船载冗余惯导系统协同标定的条件下,所提算法对惯导2陀螺标度因数的标定精度优于0.2 ppm(1σ),加速度计标度因数的标定精度优于0.6 ppm(1σ),安装误差的标定精度优于1.5"(1σ);惯导2的标定精度不受惯导1绝对误差的影响,在运动状态下也能进行自主标定.

关键词：双惯导、旋转调制、在线标定、误差参数估计

所属期刊栏目：31

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金62003360

在线出版日期：2023-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：319-326,334