基于扰动观测器的AUV固定时间积分滑模控制方法

摘要：

针对自主水下航行器(AUV)在参数不确定性和外界干扰下水平轨迹跟踪控制问题,提出一种基于扰动观测器的固定时间积分滑模控制方法.首先将参数不确定性和外界干扰视为复合扰动,设计固定时间扰动观测器对其进行估计.然后在反步法设计框架下,结合固定时间理论和全局积分滑模控制,设计了固定时间积分滑模控制器.轨迹跟踪仿真结果表明,相比于传统滑模控制器,所设计的扰动观测器和控制器可以使位置和姿态的跟踪误差收敛至零域的速度由5.2 s缩短至约2.5 s,并且在没有观测器的帮助下跟踪误差也能收敛至稳定,具有更快的收敛速度和更高的鲁棒性.

关键词：轨迹跟踪、扰动观测器、反步法、积分滑模、固定时间

所属期刊栏目：31

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;江苏省自然科学基金

在线出版日期：2023-04-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：292-300