基于反步滑模的移动机器人编队控制算法

摘要：

针对传统滑模控制在移动机器人编队中滑模面设计复杂、趋近率效果不佳的问题,提出了一种基于反步滑模的移动机器人编队控制算法.利用反步法的思想并结合移动机器人的位姿差微分方程,通过引入虚拟控制量,解决了移动机器人多输入非线性系统滑模面设计复杂的问题.理论分析了双幂次趋近率和快速幂次趋近率的趋近特征,据此设计了一种综合二者优势的快速分段幂次趋近率,提高了滑模控制趋近率的收敛速度.仿真验证了所提算法的有效性与正确性,仿真结果表明,所提算法能够快速实现编队,在存在扰动的情况下10 s内便可完成队形的重组,同时轨迹跟踪误差趋近于0.

关键词：滑模控制、反步法、趋近率、编队

所属期刊栏目：31

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：辽宁省科学研究项目;辽宁省科学研究项目;四川省重点实验室开放基金

在线出版日期：2023-04-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：282-291