10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2023.03.003
一种滑窗积分推算的行人惯性定位算法
针对当前行人惯性定位算法存在穿戴部位限制、运动适应性差、长时误差发散的问题,提出了一种滑窗积分推算的行人惯性定位算法.首先通过设置滑动窗口构建短时独立的捷联积分方式,抑制累积误差发散速度.然后融合滑窗内位移增量和航向信息推算得到行人运动轨迹.利用公开数据集、智能手机、自研惯性传感器开展了多组行人惯性定位实验.实验结果表明,相较于传统的ZUPT和PDR算法,本文算法的定位误差小于总行程的1%,定位精度提升了50%以上,在穿戴方式、运动适应性和定位精度方面具有明显优势.
行人导航、卫星拒止、惯性导航、滑窗积分、微惯性测量单元
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U666.1(船舶工程)
国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家重点研发计划;北京市自然科学基金
2023-04-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
228-236