基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL在线标定算法

摘要：

针对ROV在大深度水下工作环境中由于DVL刻度因数误差和安装角度误差引起导航精度降低的问题,提出了一种基于罗经/DVL/USBL组合导航系统的DVL误差参数在线标定算法.分析并建立了DVL误差参数向组合导航定位误差的传播模型,将DVL的刻度因数误差和安装角度误差引入基于USBL位置观测的卡尔曼滤波组合导航迭代中,使ROV在获得组合导航输出的同时实现DVL的在线标定.仿真与海试结果表明,所提出的算法能够在输出高精度组合导航位置的同时进行DVL的有效标定,在理想条件下,组合导航终点定位误差仿真结果能够达到0.01％航程,具有较高的导航定位精度、DVL误差参数估计精度和算法稳定性.

关键词：组合导航、多普勒计程仪、可观测性分析、误差在线标定

所属期刊栏目：30

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：空间智能控制技术实验室开放基金KGJZDSYS-2018-08

在线出版日期：2022-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：589-596