基于角加速度滤波的柔性杆臂补偿方法

摘要：

针对基于柔性杆臂传递对准方案中的杆臂加速度构建时,角加速度提取噪声大的问题,提出利用跟踪微分器求取角加速度信号,以补偿杆臂挠曲一体化模型中的杆臂加速度误差.通过将子惯导角速率及其跟踪的微分结果作为模型分量,进而推导建立了考虑柔性杆臂的传递对准模型.仿真表明基于角加速度滤波的方法可以获得平滑的角加速度信息,基于柔性杆臂补偿的传递对准模型,可以实现三轴安装误差估计精度平均提高22.3％,姿态失准角估计精度平均提高4.6％,所提出的方法具有一定的工程适用性.

关键词：传递对准、柔性杆臂、跟踪微分器、角加速度滤波

所属期刊栏目：30

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金61773116

在线出版日期：2022-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：421-428