一种基于障碍物登陆点检测的全局路径规划算法

摘要：

地图栅格化是机器人路径规划的常用方法,但地图规模的扩大会造成搜索栅格数量呈指数级增长,使得算法效率大幅下降.针对这一问题,提出了一种基于障碍物登陆点检测的全局路径规划算法.依据障碍物的分布特点,通过计算障碍物映射角寻找登陆点,并在障碍物边缘区域建立赋权图,缩小结点搜索范围,避免大规模搜索栅格结点;然后,依据赋权图特点对Dijkstra算法进行改进,利用改进的Dijkstra搜索全局最短路径.分别将所提的算法与传统A*算法及其变体JPS算法进行实验对比,结果表明,所提算法比传统A*算法以及JPS算法规划路径略短,搜索速度更快,尤其在走廊等障碍物块较少的大规模地图中,搜索时间仅为A*算法的1/8,JPS算法的1/3.

关键词：障碍物块、登陆点、碰撞检测、Dijkstra、路径规划

所属期刊栏目：30

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金;装备预研领域基金;航空科学基金;河南省自然科学基金;河南省高校科技创新人才支持计划项目;河南省高等学校青年骨干教师资助项目

在线出版日期：2022-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：388-394