一种基于改进DTW的人体运动模式感知算法

摘要：

人体运动模式感知算法作为下肢外骨骼机器人的关键技术之一,是外骨骼能否平稳、高效地实现人机协同功能的基础.为提高感知精度,提出了一种改进的动态时间规整(DTW)算法和一种自适应权重分配机制.首先针对传统DTW算法存在匹配失真的问题,提出了一种新的路径约束条件,并适当松弛算法的端点,以处理端点部分数据可能无法对齐的问题;然后在多传感器决策层融合中设计了一种自适应权重分配机制;最后通过惯性测量单元(IMU)采集人体在六种常见运动模式下的运动数据进行实验.实验结果表明,所提出的改进DTW算法和自适应权重分配机制相结合有助于感知精度的提升,六种运动模式的平均感知精度由90.78％提升至97.64％.

关键词：动态时间规整、运动模式感知、多传感器融合、权重分配机制

所属期刊栏目：30

分类号：TP212.9(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金52005124

在线出版日期：2022-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：309-315