基于SVM自适应零速检测的行人自主导航算法

摘要：

针对传统的固定阈值零速检测算法在复杂步态下易出现错判,导致行人自主导航系统精度变差的问题,提出了一种基于支持向量机(SVM)自适应零速检测的行人自主导航算法.首先采用中值滤波对原始惯性数据进行降噪处理,由滤波窗口内三轴加速度矢量和的峰值(丨f丨p)表征当前步态,以丨f丨p与三轴角速率、加速度的矢量和、标准差等变量构成样本集,采用SVM算法对不同步态下零速点和非零速点进行分类,进而提高零速检测对复杂步态的适应性,再通过零速修正(ZUPT)算法实现行人自主导航.试验表明,相较于自适应阈值法和固定阈值法,基于SVM自适应零速检测的行人自主导航算法将跑步状态下零速检测准确率分别由91.5％和51.4％提升至97.2％,进而使系统导航精度分别提升了至少15.2％和67.4％.

关键词：零速检测;SVM;行人导航;ZUPT;MIMU

所属期刊栏目：29

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国防科技重点实验室基金项目61425060203

在线出版日期：2022-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：604-610,616