10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2021.04.006
基于灰色模型和改进粒子滤波的无人机视觉/INS导航算法
为了提高无人机视觉/INS组合导航系统的位姿估计精度,提出了一种基于灰色模型和改进粒子滤波的无人机视觉/INS导航算法.首先,针对视觉传感器数据易受外界因素干扰的问题,利用灰色预测理论建立基于视觉的位姿解算数据灰色模型,减小视觉解算数据误差对导航精度的不利影响;然后,引入萤火虫算法改进粒子滤波的重采样过程,并采用改进后的粒子滤波算法实现并提升视觉/INS组合导航系统的位姿解算精度.最后,自主搭建了四旋翼无人机实验平台.实验结果表明,采用扩展KF滤波的无人机组合导航算法将位姿估计的误差控制在3.2 cm内,所设计算法可以将误差控制在2.3 cm内,无人机位姿估计精度水平提高了39%.
视觉/INS组合导航;粒子滤波;灰色模型;萤火虫算法
29
U666.1(船舶工程)
国家自然科学基金;冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心开放基金;武汉科技大学国防预研基金
2021-12-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
459-466