载波相位时间差分辅助的SINS/GNSS紧组合导航方法

摘要：

为提升无基准站辅助条件下的单站微惯性/卫星组合实时导航性能,提出了一种基于载波相位时间差分的改进微惯性/卫星紧组合导航方法.所提方法直接利用高精度的载波相位时间差分观测信息改善微惯性导航误差的在线补偿精度.分析比较了两种载波相位时间差分观测模型对组合导航精度的影响,通过抗差序贯卡尔曼滤波建立抵御GNSS观测粗差的紧组合滤波模型.城市内车载试验结果表明,相对于传统紧组合导航方法,所提算法能够有效提升定位、定速和定姿精度达29％、21％和42％.另外,相对较长GNSS中断(60 s)条件下,所提算法能够显著提升滑行位置、速度和姿态精度达46％、40％和51％.

关键词：载波相位;时间差分;微惯性测量单元;组合导航;卡尔曼滤波

所属期刊栏目：29

分类号：V448.22+4(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：国家自然科学基金61903367

在线出版日期：2021-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：451-458