应用抗差估计SITAN算法的水下重力匹配导航方法

摘要：

水下重力场匹配导航的SITAN算法综合了扩展卡尔曼滤波技术和地形随机线性化技术,具有实时性好、可操作性强等特点.针对其在粗差探测方面的不足,引入抗差估计方法,通过设置调节因子,降低了异常点状态矩阵和增益矩阵等对下一位置点的影响,来改善导航位置精度,增强可靠性.仿真试验结果表明,采用一般SITAN算法的水下重力匹配导航位置精度均值为2～3 n mile,引入抗差方法后,导航位置精度保持在1 n mile以内,精度水平提升50％以上.抗差估计方法用于水下重力匹配导航,具有较好的精度改善作用.

关键词：重力匹配导航;SITAN;惯性导航系统;抗差等价权

所属期刊栏目：29

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金重点项目;地理信息工程国家重点实验室自主研究课题项目;国家自然科学基金面上项目

在线出版日期：2021-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：214-220