基于双状态χ2检测和快速强跟踪AUKF的组合导航算法

摘要：

针对GNSS/SINS/摄影测量组合导航中某个子系统发生故障时,整个导航系统易受到故障数据污染的问题,提出了一种基于快速强跟踪AUKF的双状态卡方(χ2)检测数据融合方法.首先,采用快速强跟踪AUKF算法进行滤波;然后,引入卡方检验通过检测UKF子滤波器输出的状态向量来定位故障参数;最后,采用强跟踪滤波准确跟踪状态矢量突变以增强系统鲁棒性,并根据自适应因子实时调整预测协方差阵以修正增益矩阵,使滤波结果不受异常信息的干扰.将提出的改进算法与常规算法分别应用于无人机着陆导航系统,结果显示:与传统UKF相比,提出的算法得到的位置误差减少了62.6％以上;与强跟踪UKF相比,导航误差也至少减小了32.6％.

关键词：组合导航、快速强跟踪AUKF、状态χ2检测、信息融合

所属期刊栏目：27

分类号：TN965.5

资助基金：国家重点实验室开放研究项目;国家自然科学基金

在线出版日期：2020-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：771-777