一种基于降维对偶四元数的多源导航系统信息融合方法

摘要：

以陆用载体为研究背景,提出了一种基于降维对偶四元数的多源导航系统信息融合方法.以SINS作为公共参考系统,在分别获得推力、引力及位置对偶四元数误差方程基础上,搭建SINS/GPS/地磁的降维联邦Kalman滤波器模型.一方面,结合载体匀速、加速、转弯、爬坡四种运动状态,利用奇异值分解对系统状态量进行可观测性分析;另一方面,开展该降维对偶四元数导航框架下的惯性/GPS、惯性/地磁子滤波器分级设计,以获得最佳状态维数与导航解算效率.仿真与实验结果表明,降维后的组合导航系统计算量仅为全状态的3.34％,且参数估算结果的"解的集中性"更好.

关键词：降维对偶四元数、SINS/GPS/地磁导航系统、可观测性分析、联邦Kalman滤波、奇异值分解

所属期刊栏目：27

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：吉林省科技厅自然科学基金项目;吉林市科技局杰出青年人才培养专项

在线出版日期：2020-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：738-745