斜置IMU两位置零位调试算法

摘要：

相对于传统正交安装方式,斜置IMU使得惯性测量信息具有更好的可观测性,却为零位辨识增加了难度.针对斜置安装方式的特殊性,提出了斜置IMU两位置零位调试算法.该算法只需选用2个位置,即可估算出IMU的零位.由于同时考虑了安装误差,理论上具有较高的精度,验证试验结果也表明,"两位置"法与"24位置"法精度相当.该算法可以对零位进行便捷调试,已经在工程中推广应用.

关键词：惯性组件、斜置、零位调试、两位置

所属期刊栏目：27

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金51379176

在线出版日期：2020-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：701-706