室内复杂环境下多旋翼无人机动态路径规划

摘要：

针对多旋翼无人机在室内复杂环境下的动态路径规划问题,提出了一种基于高度降维空间环境模型的无记忆回归A*算法.首先,提出了一种高度降维的空间环境建模方法,将三维空间降到二维,降低了环境模型的复杂度,提高了规划效率.在环境建模的基础上,提出了以全局路径规划结果为基础进行局部动态搜索的思路,并设计了无记忆回归A*算法,即首先使用传统A*算法进行全局路径规划,参考全局规划结果,利用无记忆回归A*算法对动态障碍物进行避障,避障完成后回归到全局规划路径上.最后利用仿真实验验证了所提方法的有效性.仿真结果表明,在指定环境下所提方法的路径规划时间和路径规划长度较无记忆A*算法更短,两项指标分别提升了13.8％和41.6％.

关键词：环境建模、无人机路径规划、无记忆回归A*算法、无记忆A*算法

所属期刊栏目：27

分类号：TP18;V249(自动化基础理论)

资助基金：国家重点研发计划课题2017YFD0701002;国家自然科学基金61503369

在线出版日期：2019-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：366-372,377