一种SINS/超短基线组合定位系统安装误差标定算法

摘要：

超短基线设备由于尺寸小,使用灵活,在水下导航定位中常与惯性设备进行组合导航.为了标定出超短基线坐标系与载体坐标系之间存在的安装误差,提出了一种基于小角度近似的安装误差标定算法.首先,确定应答器的位置,再对安装误差角对应的姿态矩阵进行小角度近似,最后利用最小二乘法直接计算得到安装误差.通过仿真验证,在斜距误差为0.5％的条件下,航向安装误差角的标定误差比传统方法至少减少了32.8％.江试实验进一步表明,安装误差标定前后定位误差减小了76％.所提出的算法可以较好地减小导航定位误差,具有一定的工程应用价值.

关键词：超短基线系统、组合导航、安装误差标定、最小二乘法、姿态角小角度近似

所属期刊栏目：27

分类号：V249.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金51375088;中央高校基本科研业务费2242018K40065,2242018K40066;上海市北斗导航与位置服务重点实验室开放课题基金;惯性技术重点实验室基金614250607011709;水下信息与控制重点实验室基金614221805051809

在线出版日期：2019-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：349-356,396