基于陀螺仪输出误差观测的冗余INS标定方法

摘要：

冗余惯导系统陀螺仪由于确定性误差及随机误差的干扰,影响系统精度,且冗余惯导系统陀螺仪的标定过程中存在部分误差不可观测的问题.针对冗余惯导系统,设计了一种基于陀螺仪输出误差观测的标定方法.采用改进的经验模态分解算法对陀螺仪信号进行降噪处理,降低随机误差的干扰.改进冗余配置下的量测方程,以冗余陀螺仪输出误差为观测量,对陀螺仪的常值误差、标度因数及安装误差进行标定.基于四面体配置的MEMS静基座导航试验结果表明,所提出的方法与传统的零空间扩增标定方法相比,系统1 min时定位精度由70.32m提升至24.27m,航向角误差由22.49'提升至6.39',验证了所提出的标定方法的有效性.

关键词：冗余惯导、标定、陀螺仪降噪、经验模态分解

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分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金重点项目61633008;国家自然科学基金61773132;黑龙江省杰出青年基金JJ2018JQ0059;中央高校基本科研业务费专项基金资助HEUCFP201768

在线出版日期：2019-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：301-306,396