10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.03.003
一种自适应H∞滤波的运动学约束惯性导航方法
纯捷联惯性导航系统的精度主要受限于传感器精度,为了在固有的传感器精度上进一步提高纯捷联惯性系统导航精度,提出了一种基于自适应H∞滤波的运动学约束辅助惯性导航算法.利用运动约束条件,将载体系中的侧向和上向速度作为量测量,将纯捷联惯性导航系统输出的姿态误差、速度误差及传感器误差作为状态量,采用一种能够自动调节滤波器参数的自适应H..滤波方法以提高系统性能.实验结果表明,所提出的自适应H..滤波运动学约束算法与无约束纯惯导算法相比能够提高23.7%~81%的定位精度,与无自适应H∞滤波运动学约束算法相比能够提高16.3%~62.2%的定位精度.
惯性导航、自适应算法、H∞滤波、运动学约束
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U666.1(船舶工程)
国家自然科学基金资助项目61773116
2019-08-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
295-300