一种单目相机/三轴陀螺仪/里程计紧组合导航算法

摘要：

针对车载基于MEMS-IMU/里程计/GPS组合导航系统在无GPS信号情况下,定位误差发散较快问题,提出一种基于单目相机/三轴陀螺仪/里程计紧组合导航方法,实现了较高精度定位.该方法分为初始化阶段和导航阶段两部分,在初始化阶段,通过三轴陀螺仪和里程计在线估算单目相机的尺度因子;在导航阶段,先通过基于三轴陀螺仪/里程计的航位推算实时解算载体位姿,再将单目相机观测到的带有尺度因子的特征点作为观测量,通过非线性优化方法,估计出载体位姿误差并进行修正.利用四轮小车开展算法验证实验表明,室外非闭环情况下累积误差约为里程的1.9％,在室外闭环情况下累积误差为里程的0.5％.

关键词：单目相机、三轴陀螺仪、里程计、紧组合、非线性优化

所属期刊栏目：27

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61273333

在线出版日期：2019-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：36-42