基于高斯混合模型的惯导/计程仪组合导航方法

摘要：

针对长航时舰船航行过程中电磁计程仪误差变化较大,同时存在未知测量噪声,无法满足船用捷联惯导/电磁计程仪组合导航系统对计程仪要求的问题,提出了一种用于非线性非高斯系统状态估计的滤波方法.以无迹卡尔曼滤波为组合导航系统基本算法,测量噪声密度分布中引入高斯混合模型,提出了捷联惯导/电磁计程仪组合导航的高斯混合模型无迹卡尔曼滤波算法,达到实时准确估计并补偿惯性导航系统误差的目的.航行试验验证了基于高斯混合模型组合导航方法的可行性,使得捷联惯导/电磁计程仪组合导航系统的最大定位误差由水平阻尼的1213 m减小到392 m,且比传统无迹卡尔曼滤波方法进一步消除了计程仪误差的影响,定位精度提高了15％.

关键词：无迹卡尔曼滤波、高斯混合模型、电磁计程仪、组合导航

所属期刊栏目：27

分类号：V249.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金51305124;天津市自然科学基金17JCTPJC53700,16JCYBJC1900

在线出版日期：2019-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：32-35