单轴旋转惯性导航系统的水平姿态角误差修正方法

摘要：

在单轴旋转惯性导航系统中,旋转轴不正交误差对于水平方向上的姿态角会产生一定的影响.针对传统最小二乘拟合估计旋转轴不正交角存在拟合近似误差大、未考虑到数据的统计特性等缺陷,提出一种基于Kalman滤波的水平姿态角误差修正方法.在传统方案的基础上,增加以加速度计的输出作为观测量,并采用带有确定性控制项的Kalman滤波方法估计旋转轴不正交角,进而修正转轴不正交误差.仿真实验结果表明,转轴不正交角较大时,该方案将水平姿态角误差峰峰值从传统的最小二乘拟合修正方案的50"进一步降低至10"以内,精度提升了约80％.实际试验结果表明该方案相比于传统的最小二乘拟合修正方案,提升了水平姿态角精度.

关键词：旋转调制、转轴不正交误差、最小二乘、Kalman滤波

所属期刊栏目：27

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金61473039

在线出版日期：2019-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：8-14