基于鲁棒无迹卡尔曼滤波的无线室内定位算法

摘要：

为解决超宽带(UWB)系统定位易受室内环境的影响,测距误差特性呈现非高斯分布的问题,提出了一种鲁棒UKF定位算法,实现室内高精度定位.首先,介绍了UWB系统定位实现,以及对比分析了扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)定位算法之间的差异;然后,针对UKF算法存在的局限性,通过引入代价函数,自适应修正观测方差,建立鲁棒机制,降低算法对噪声特性分布的要求,提高了UWB系统环境适应能力.实测结果表明:该方法性能均优于最小二乘、EKF和UKF算法,平均定位精度可达0.33m,相比较于最小二乘算法,定位精度提高了15％,是一种实时高精度的室内定位算法.

关键词：无迹卡尔曼滤波、鲁棒、超宽带、室内定位、定位精度

所属期刊栏目：26

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金41631072,41471387,41771487

在线出版日期：2019-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：768-772