基于自适应姿态估计的MIMU/GPS紧组合导航算法

摘要：

当可见卫星数低于4颗时,惯性/卫星松组合方式不能正常工作,紧组合方式虽能工作但当载体出现频繁的大角度转向时,导航误差易出现较大波动,特别是姿态角误差在长时间导航时出现发散的情况.针对上述问题,对比了当载体在频繁转向时,不同的紧组合观测信息对系统导航误差的影响,提出基于多模型的自适应姿态估计方法.设计模糊逻辑推理,智能判断载体的运动状态,自适应分配对应姿态估计的权重,从而提高MIMU/GPS组合导航系统性能.仿真实验表明,该方法解算的速度精度在0.1 m/s以内,位置精度在5 m以内,而且不受载体大角度转向的影响,能够持续输出高精度的导航信息.

关键词：组合导航、姿态估计、模糊逻辑、紧组合

所属期刊栏目：26

分类号：TJ765.3(火箭、导弹)

资助基金：国家自然基金资助项目61503390

在线出版日期：2019-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：760-767