基于局部可观测性分析的惯性平台连续自标定路径优化设计

摘要：

针对惯性平台连续自标定的标定路径优化设计问题,提出了一种基于局部可观测性分析的优化设计方法.首先基于局部可观测性的定义和分段定常系统(PWCS)理论推导了一类非线性时变系统的局部可观测条件,在此基础上,定义了系统状态量的相对可观测度.对连续自标定系统的状态空间方程进行局部线性化和离散化后,对其系统局部可观测性和状态量相对可观测度进行分析,并以系统状态量相对可观测度最大为原则,对惯性平台连续自标定的标定路径进行了优化设计.仿真结果表明,优化设计的自标定路径能够以优于0.7％的相对误差标定出所有的平台误差系数,具有一定的实际应用价值.

关键词：连续自标定、局部可观测性、可观测度、分段定常系统、惯性平台

所属期刊栏目：26

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金青年基金61503392

在线出版日期：2019-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：713-720