10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2018.05.021
基于位置约束的两轮驱动机器人路径跟踪控制方法
两轮驱动机器人的应用越来越广泛,但由于两轮驱动机器人属于欠驱动系统,输入量不能使机器人按任意轨迹运动,因此较难控制.针对两轮驱动机器人的路径跟踪控制问题,分析了两轮驱动机器人运动模型,提出了一种新的路径跟踪控制方法.通过左右轮的双闭环PID控制来约束两轮机器人的速度和位姿,同时,在期望路径附近建立矢量场,引入位置约束,促使两轮机器人在偏离期望路径时能够快速回归,完成路径跟踪任务.搭建了两轮驱动机器人硬件实验平台,实现了两轮驱动机器人的路径跟踪控制.实验结果表明,两轮驱动机器人能够准确跟踪期望路径,对于设置的一种较复杂路径跟踪实验,得出的各跟踪点的相对误差的均方差为0.86%,最大相对误差为3.64%.
两轮驱动机器人、欠驱动系统、双闭环PID、矢量场、路径跟踪控制
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U666.1(船舶工程)
上海市产业转型升级发展专项GYQJ-2017-5-01
2018-12-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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