基于单目视觉的位置姿态测量系统精度检校方法

摘要：

针对高精度位置姿态测量系统的姿态检校问题,提出一种单目视觉检校方法.首先分析了合作靶标精度对单目视觉姿态测量精度的影响,利用合作靶标实现视觉高精度姿态测量;然后提出基于正交矢量和动态滤波的联合标定法,标定出靶标坐标系和惯性测量单元之间的转换矩阵关系;最终实现了具备高精度姿态精度的单目视觉检校系统.实验结果表明,单目视觉检校系统静态姿态误差均方根为2.1″,动态姿态误差为4.4″,可以为高精度位姿系统提供姿态精度检校.

关键词：位置姿态测量系统、单目视觉、联合标定、精度检校

所属期刊栏目：26

分类号：TH7(仪器、仪表)

资助基金：国家自然科学基金61573040,61421063,61722103,61571030,61473020,61661136007,6140413030302,61703021

在线出版日期：2018-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：654-659,664