10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2018.05.005
基于矩阵卡尔曼滤波的捷联惯导初始对准算法
针对捷联惯导系统大失准角晃动基座条件下的初始对准问题,提出了一种基于矩阵卡尔曼滤波的抗干扰自对准算法.该方法将传统大失准角非线性对准问题,简化为确定初始时刻姿态的线性矩阵卡尔曼滤波估计问题.借鉴惯性系REQUEST算法,将重力矢量在惯性系下的投影作为量测,利用K矩阵在对准过程中为常值特性,以其作为待估计的状态可避免系统模型误差和初始误差的影响,同时避免了传统方法对失准角大、小的假设,也不再区分粗、精对准过程,适用于任意姿态、无初值条件下的对准.在发动机振动及外界扰动条件下进行了四个方位的对准试验,试验表明,对于导航级惯导系统,算法可在5 min内完成初始对准且统计方位均方差小于3′(1σ),略优于传统算法.
初始对准、REQUEST算法、K矩阵、矩阵卡尔曼滤波
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U666.12(船舶工程)
航空科学基金20165853041
2018-12-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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585-590