基于自适应分类容错滤波的SINS/GNSS组合导航方法

摘要：

针对 SINS/GNSS组合导航在 GNSS信号异常时出现的系统滤波精度和稳定性下降的问题,提出一种基于EKF的自适应分类容错滤波算法.该算法通过比较系统残差协方差矩阵的实际值与理论值来检测GNSS信号是否存在异常,然后对异常信号进行分类,并对不同类别的异常信号使用不同的加权矩阵进行修正,以减弱异常值对系统滤波精度的影响,同时在滤波过程中加入UD分解,使系统滤波性能更稳定.仿真结果表明:该算法能够有效降低 GNSS 输出异常信号对 SINS/GNSS 组合导航带来的不利影响并提高系统稳定性;在 GNSS 信号出现异常情况下,其导航精度相比 EKF 至少提高95.6%,相比REKF和AEKF分别至少提高44.5%和24.6%.

关键词：SINS/GNSS组合导航、自适应滤波、分类、容错滤波

所属期刊栏目：26

分类号：TP206.3;V249.3(自动化技术及设备)

资助基金：航空科学基金资助项目20130153002

在线出版日期：2018-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：39-44