基于Allan方差解耦自适应滤波的旋转SINS精对准方法

摘要：

对旋转式SINS精对准方法进行了研究,由于转位机构转动干扰以及惯性器件误差不确定性带来的影响,旋转式SINS状态方程和量测方程噪声方差参数难以确定,进而导致初始对准精度降低,针对这个问题引入自适应Kalman滤波技术.Sage-Husa是一种常用的自适应滤波算法,但是存在噪声参数强耦合缺陷.通过研究Allan方差与量测噪声方差之间的关系,利用Allan方差滤波器具有带通滤波的特点,独立计算量测噪声协方差阵Rk,该方法能够有效克服Sage-Husa滤波耦合问题,相比其它改进方法具有简单易实现等特点.对该研究进行了仿真实验与实际系统验证实验,结果表明:对于中等精度光纤陀螺单轴旋转SINS,自适应Kalman滤波算法航向角对准精度比标准Kalman滤波算法精度要高0.6′左右,且在误差估计过程中,自适应Kalman滤波器能够更好地抑制外界干扰误差的影响,是一种较好的精对准方法.

关键词：旋转式SINS、精对准、Allan方差、自适应Kalman滤波

所属期刊栏目：25

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金项目61374215

在线出版日期：2017-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：156-160,165