基于参数识别视速度的双矢量粗对准方法

摘要：

针对传统基于视速度双矢量粗对准中,由于传感器随机噪声的影响,存在对准精度差,收敛速度慢的缺点,提出了一种新型自适应Kalman滤波的参数识别粗对准方法.该方法通过对视速度运动进行建模,设计采用自适应Kalman滤波对模型参数进行参数识别,从而有效地消除视运动中的随机噪声,提高粗对准的精度和收敛速度.由于自适应滤波的特点,新方法不需要对传感器误差进行统计,使其在实际系统中具有更加广泛的应用价值.针对双矢量粗对准的计算特点,设计了一种矢量重构算法,从而尽可能地规避双矢量共线性问题,加快了粗对准的收敛过程.仿真与转台实验表明,与传统方法对比,新方法在相同的对准时间内具有更高的对准精度,在相同的对准精度下,具有更高的收敛速度.转台实验的最终对准精度为-0.1391°,标准差为0.012°.

关键词：捷联惯导系统、粗对准、改良Kalman滤波、参数辨识、双矢量姿态确定

所属期刊栏目：24

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：江苏省产学研联合创新资金BY2014075;江苏高校品牌专业建设工程资助项目PPZY2015C215

在线出版日期：2017-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：730-735