基于指数收敛的四旋翼无人机鲁棒自适应飞行控制

摘要：

针对四旋翼无人机鲁棒自适应飞行问题,提出了一种基于指数收敛的控制方法.考虑到四旋翼系统的欠驱动、强耦合等非线性特性,采用线性化反馈控制策略实现对其轨迹追踪飞行能力的基本控制;针对线性化反馈控制易受系统内外部未知干扰等影响,采用基于指数收敛干扰观测器组合控制设计,实现四旋翼飞行的鲁棒与自适应控制;线性反馈及状态观测器控制系统基于指数收敛稳定.进行了仿真分析,结果表明,干扰观测器对四旋翼系统中存在的未知干扰具有很好的估计能力,所设计的基于指数收敛控制系统,结构简单,且具有较强的干扰抑制能力和较高的系统稳定性,满足四旋翼无人机的鲁棒及自适应飞行能力要求.

关键词：四旋翼无人机、轨迹追踪、反馈控制、干扰观测器、指数收敛、鲁棒自适应

所属期刊栏目：24

分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375080;中央高校基本科研业务研究生科研创新项目N1503060002

在线出版日期：2016-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：548-553