自适应交互式多模型AUV组合导航算法

摘要：

提出了一种基于期望模式修正(EMA)的改进交互式多模型(IMM)算法.该算法主要解决自主水下航行器(AUV)复杂工作环境下量测噪声统计特性未知或易发生变化时的状态估计问题,其核心思想是将期望模式修正机制和交互式多模型滤波算法相结合,利用状态估计过程中的获取的模型概率进行决策,得到更加接近与系统真实模式的期望模型集合,再通过期望模型集合滤波结果对固定模型集合滤波结果进行修正.与传统的交互式多模型算法相比,提出的基于期望模式修正的交互式多模型算法可以捕捉到系统模式更细微的变化.仿真结果表明,该算法可以大幅提高AUV组合导航系统的估计精度和稳定性.

关键词：自主水下航行器、组合导航、交互式多模型、期望模式修正

所属期刊栏目：24

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金61374215;安徽高校自然科学研究重点项目KJ2016A169;安徽科技学院人才稳定项目

在线出版日期：2016-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：511-516,523