基于车辆运动约束的里程计误差在线标定方法

摘要：

为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法.通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测的一部分,将捷联惯导输出的速度、位置信息与航位推算输出的对应信息相减作为另一部分量测,通过卡尔曼滤波获得里程计标度因数误差等状态量的最优估计值,实现里程计误差的在线标定.仿真结果表明,该方法能够有效地标定出里程计标度因数误差,从而确保了捷联惯导/里程计组合定位定向的精度.

关键词：里程计误差标定、车辆运动约束、组合定位定向、航位推算、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：24

分类号：V249.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2016-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：485-489