一种新型稳定平台伺服控制系统

摘要：

深入研究了三自由度并串联混合机构稳定平台,设计了一个非线性自适应控制器.考虑到实际系统工作中存在摩擦、负载扰动和动力学参数误差,分离出动力学模型中的未建模动力学参数、摩擦力参数和负载扰动,建立了关于待辨识参数的线性动力学模型.运用Lyapunov方法设计了一个非线性自适应控制器.构建了并串联光电稳定平台伺服系统实验平台.分别将所设计的控制器与计算力矩控制器分别在高速和低速扰动情况进行了实验,实验表明所提出非线性自适应控制器在低速0.006(°)/s时,跟踪精度分别为滚转轴0.071°、俯仰轴0.064°、偏转轴0.038°,在20(°)/s高速状态下,跟踪精度分别为滚转轴0.045°、俯仰轴0.042°、偏转轴0.029°,其控制效果明显好于传统控制.

关键词：并串联机构、动力学分析、非线性自适应控制、惯量矩阵

所属期刊栏目：24

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61473112;河北省教育厅青年基金资助项目QN2014101;河北省自然科学基金项目F2015201112

在线出版日期：2016-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：431-436