一种采用足部航姿参考和肩部航向参考的室内个人导航方法

摘要：

为了解决传统足部航姿参考系统中航向信息可观性较差的问题，提出了一种采用足部航姿参考系统和肩部电子罗盘的室内个人导航方法。在这种模式下，肩部电子罗盘测量得到的航向信息被直接用于计算足部航姿参考系统的姿态转移矩阵。在此基础上，通过在行人在行走过程中足部处于静止状态时采用卡尔曼滤波器被用来限制惯性导航系统的误差漂移。实验结果显示，本文提出的方法平均位置误差与不使用肩部电子罗盘的方法相比降低了30%左右。

关键词：室内行人导航、惯性导航系统、卡尔曼滤波、航向偏移、足部航姿参考系统

所属期刊栏目：24

分类号：TN967.3

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975049，41204025，51375087；山东省自然科学基金项目ZR2014FP010；济南大学博士基金项目XBS1503

在线出版日期：2016-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：325-329